宇树H1人形机器人行走演示 H1人形机器人侧面抗冲击测试H1人形机器人背部抗冲击测试H1人形机器
宇树H1人形机器人行走演示 H1人形机器人侧面抗冲击测试H1人形机器人背部抗冲击测试H1人形机器人搭载深度相机和3D激光雷达实拍深度相机和3D激光雷达
恐怕Elon Musk做梦都没想到，今年世界机器人大会，有一家中国企业率先发布通用人形机器人产品，并向市场高调宣布，今年Q4完成上市量产。
8月15日晚，宇树正式公开宣布进军通用人形机器人领域，发布旗下首款通用人形机器人产品H1。从已公布的数据分析来看，H1人形机器人采用轻量化材料设计，整体重量只有47kg，整身拥有19个自由度，行走姿态轻盈稳健，尤为突出的H1腿部关节电机部分，峰值扭矩达到了360N·m，并且配合中空轴线和双编码器，全面对标特斯拉Optimus人形机器人。
▍峰值扭矩360N·m 让H1人形机器人行走大扭矩高功率M107关节电机是关键
对于双足人形机器人而言，要完成基本行走与抓取等常规动作，常常要30—40台直流伺服电机。同时伺服电机还需要满足体积小，高爆发、高功率以及高密度等特点，国产伺服电机很难达到这种刚性要求。
据宇树研发工程师透露，为适配大负载，高密度，大功率的需要，宇树专门为H1人形机器人设计了扭矩密度更高的M107关节电机。应用在H1人形机器人的两个膝关节上，峰值扭矩达到360N·m，而髋关节电机扭矩则为220N·m，踝关节为45N·m，手臂关节则为75N·m。目前H1关节单元中核心零部件包括伺服电机、减速器、控制器均为宇树自研自产。
得益于M107大功率高密度关节电机加持，H1人形机器人整身拥有19个自由度，其中腿部共有10个自由度，腰部有1个自由度，手臂总共有8个自由度，目前H1人形机器人走路的速度可以达到1.5m/s，潜在运动能力可达5m/s。在续航方面，H1人形机器人搭载15Ah电池，最大电压67.2V，可满足连续1小时的运动续航标准。
除了在硬件上寻求突破之外，运动控制算法的稳定性与步态规划同样重要，目前H1人形机器人的行走和平衡均是通过自主计算来完成的，没有人为干预介入。视频中我们正真看到H1人形机器人即便是在受到暴力冲击之后，也能做到快速调整姿态，保持身体平衡。
在通用性方面，目前H1人形机器人已搭载3D激光雷达，能轻松实现自主避障和定位导航功能。除此之外，H1通用人形机器人为手腕和手掌预留了机械和电气接口，提供更多拓展的可能性，而针对手腕和手掌部分，宇树目前也在紧锣密鼓的研制当中，预计Q4会有更多信息公布出来。
此外宇树研发工程师表示，人形机器人要想走进工厂和普普通通的家庭，就一定要解决机器人的通用性问题，提升机器人智能化水平。目前，人形机器人的智能化技术大多分布在在机器视觉、语音识别、NLP自然语言处理等方面，虽然能完成简单命令，但在语意理解和逻辑理解能力层面还做得不够好。为此，宇树在H1人形机器人上面也集成了AI大模型，来提升与人类的交互水平。
上个月特斯拉宣布Optimus身陷关节执行器产能问题，这使得人形机器人核心零部件再度成为市场焦点。众所周知，执行器是机器人的核心部件，决定着机器人的负荷和精度，具备价值量占比高、复用性强两大特点。但如此高调的特斯拉却因为缺乏核心硬件制造能力，让市场降低了特斯拉Optimus的预期。
纵观整个人形机器人赛道，头部企业几乎无一例外掌握人形机器人核心技术，关节电机、控制器、减速器等核心零部件能否国产化且批量化生产，决定了未来该企业的市场潜力。我们在宇树H1人形机器人上看到了一种全新的可能性，一个通用、智能且高度拓展化的人形机器人时代正在来临，我们即将迎来下一场工业革命的开始。
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